점탄성 접촉은 충분한 정확도로 Koopman 연산자를 사용하여 입력을 제어하는 기반이 됩니다. 이는 보행 로봇의 볼록 모델 예측 제어와 동적 밀기 작업을 수행하는 조작기의 실시간 제어를 가능하게 합니다.