계층적 MAPF가 시간 및 메모리 벤치마크에서 원시적인 방법보다 성능이 우수하다

레이어드 MAPF는 대규모 다중 에이전트 경로 탐색 문제를 더 작고 해결 가능한 하위 문제로 분할하는 점진적 분해 전략을 도입합니다. 다른 하위 문제 해결책을 동적 장애물로 취급함으로써, 특히 직렬 MAPF 방식의 경우 시간과 메모리 사용량을 크게 줄이면서도 솔루션 품질은 거의 유지합니다. 병렬 방식은 메모리 이점을 얻지만, 대기 동작이 추가되어 솔루션 품질이 저하될 수 있습니다. 향후 연구에서는 병합 기술을 개선하고 분해를 더 복잡한 MAPF 변형으로 확장하는 것을 목표로 합니다.